A origem e história da família Ikoma remonta ao início do período Kamakura (1185-1333) no Japão. A família era parte do clã Taira e servia ao shogunato Kamakura. Durante o período Muromachi (1336-1573), a família se tornou um daimyō (senhor feudal) e governou a província de Mikawa. Durante o período Edo (1603-1868), a família Ikoma se tornou um dos vassalos do clã Tokugawa e recebeu a permissão de governar o castelo de Komoro na província de Shinano. A família Ikoma também tinha uma influência significativa na política de Tóquio durante o final do período Edo e início do período Meiji (1868-1912). Após a Restauração Meiji em 1868, o sistema feudal foi abolido e a família Ikoma perdeu seu status de daimyō. No entanto, eles continuaram a servir o governo japonês no período Meiji e subsequentes. Atualmente, a família Ikoma não tem mais poder político ou governamental, mas ainda existem descendentes da família que se orgulham de sua história e tradições.