A origem da família Millsap remonta às Ilhas Britânicas, onde o sobrenome tem uma longa história. É um sobrenome de origem anglo-saxônica, derivado das palavras "mil" e "sæppe", que significam "mil veados". Acredita-se que o nome tenha sido dado a uma pessoa que caçava ou criava veados. Os registros mais antigos da família Millsap datam do século XVII, na região da Virgínia, nos Estados Unidos. Algumas fontes sugerem que a família pode ter chegado à América do Norte através da Inglaterra ou da Escócia. Ao longo dos anos, a família Millsap se espalhou por vários estados americanos, incluindo Kentucky, Tennessee, Alabama, Arkansas e Texas. Muitos membros da família se tornaram agricultores, criadores de gado e comerciantes. Atualmente, a família Millsap ainda é encontrada em todo o país e em outras partes do mundo, com membros que se destacam em diversas áreas, como negócios, medicina, esportes e entretenimento.