Itaipava é um nome de origem tupi-guarani que significa "pedra cheia de pontas", referindo-se a uma formação rochosa com características pontiagudas ou agudas na região. A palavra "ita" significa pedra e "pava" significa ponta ou aguda. O nome é bastante comum no Brasil, sendo utilizado para designar cidades, bairros, rios e cachoeiras.